攝像頭技術(shù)成熟且成本低，成為率先裝車且用量最大的感知硬件。車載攝像頭是ADAS系統(tǒng)的主要視覺傳感器，也是最為成熟的車載傳感器之一。然而由于攝像頭與人眼一樣，屬于被動地接收可見光，因此在逆光或者光影復(fù)雜的情況下視覺效果較差，且易受惡劣天氣影響。

毫米波雷達(dá)受天氣環(huán)境的影響最小，全天候性能最佳。毫米波雷達(dá)與激光雷達(dá)工作原理相似，目前車載領(lǐng)域常用的毫米波雷達(dá)頻段為24GHz、77GHz和79GHz，分別對應(yīng)短、長、中距離雷達(dá)。毫米波雷達(dá)由于波長夠長，繞物能力好，受天氣環(huán)境的影響最小，但同時由于波長過長，探測精度大大下降。

激光雷達(dá)精度最佳，滿足L3-L5自動駕駛需求：

• 激光雷達(dá)以激光作為載波，波長比毫米波更短，因此探測精度高、距離遠(yuǎn)。激光雷達(dá)還能通過回收不同方向激光尺的信息，以點(diǎn)成線，以線成面，形成障礙物3D“點(diǎn)云”圖像。

  
  

• 受限于技術(shù)難度大、成本高，目前還未實(shí)現(xiàn)大規(guī)模裝車，隨著未來產(chǎn)業(yè)鏈的日趨成熟，成本下探后，激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)或?qū)⒂瓉肀l(fā)。

感知層傳感器性能比較：

多傳感器融合大勢所趨，激光雷達(dá)必不可少。在自動駕駛感知技術(shù)領(lǐng)域，目前主要形成兩大陣營，以特斯拉為代表的“視覺感知”和以Waymo、蔚來、小鵬等為代表的“3D激光雷達(dá)融合感知”解決方案。

• 前者“輕感知，重算法”，采用低成本的攝像頭進(jìn)行環(huán)境感知，輔以高性能計算，對基于視覺的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法算力要求較高；

  
  

• 后者主要依靠激光雷達(dá)創(chuàng)建周圍環(huán)境感知的3D環(huán)境圖，形成“攝像頭+毫米波雷達(dá)+激光雷達(dá)”融合冗余的感知方案。

自動駕駛感知解決方案對比：

盡管純視覺方案具備一定的成本優(yōu)勢，能夠滿足當(dāng)前L2級別ADAS感知需求，但隨著自動駕駛的逐級演進(jìn)，感知層數(shù)據(jù)量呈指數(shù)級增長，弱感知將對芯片的性能和算力提出更高的要求，增加實(shí)現(xiàn)難度。

• 此外攝像頭本身性能和識別精度的欠缺（如不能直接給出距離、將三維世界降至二維成像、受制于天氣等）也制約了純視覺感知解決方案在高等級自動駕駛中的發(fā)展普及。

  
  

• 我們認(rèn)為為了實(shí)現(xiàn)無人駕駛功能性與安全性的全面覆蓋，傳感器的融合與冗余將成為未來的主旋律，而激光雷達(dá)作為其中探測精度、分辨率更高的關(guān)鍵一環(huán)，其技術(shù)工藝的不斷迭代成熟，成本的逐漸下探，也將促進(jìn)其在L3及以上車型的規(guī)?；b車應(yīng)用。

各類傳感器需求量逐級提升